Il premio Steele è stato creato del 1970 in onore di George David Birkhoff, William Fogg Osgood e William Caspar Graustein.
Viene finanziato da un lascito di Leroy P. Steele.
Tra il 1970 ed il 1976 uno o più premi sono stati assegnati ogni anno per ricerche matematiche ritenute eccezionali; la maggior parte dei premi è stata assegnata a lavori che coprivano un vasto ambito della matematica.
Nel 1977 il Consiglio dell'AMS ha modificato i termini con cui i premi vengono assegnati; da allora, fino a massimo tre premi vengono assegnati ogni anno nelle seguenti categorie:
Nel 1993, il Consiglio ha formalizzato le tre categorie di premio chiamandole:
Ciascuno di questi tre premi ammonta a $5.000.
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