La principauté de Waldeck, ou principauté de Waldeck-Pyrmont, est un ancien État du Saint-Empire romain germanique, de la confédération du Rhin, de la Confédération germanique, puis de l'Empire allemand.
D'une superficie d'environ 1 121 km2, sa capitale était Arolsen. Sa population était de 59 000 habitants en 1905. Elle était formée de deux principautés de taille inégale :
Waldeck était un comté du Saint-Empire depuis le XIIIe siècle, fief de l'électorat de Mayence, et fut réuni par héritage au comté de Pyrmont en 1625. La résidence comtale fut transportée en 1655 du château de Waldeck, sur l'Eder, à Arolsen.
En 1712, l'empereur Charles VI du Saint-Empire éleva le comté au rang de principauté. Intégrée à la confédération du Rhin, Pyrmont en fut brièvement détaché de 1805 à 1812. Mais la principauté fut de nouveau réunie dès 1815, et son indépendance confirmée par le congrès de Vienne : elle devint dès lors membre de la Confédération germanique.
En 1868, pour des raisons de coûts, les princes souverains confièrent à la Prusse l'administration de la principauté, dans le cadre d'une convention de 10 ans qui fut continuellement renouvelée par la suite.
Cette convention n'ayant ôté à la principauté ni sa souveraineté, ni son autonomie législative, elle devint membre fondateur de l'Empire allemand en 1871. À la chute de celui-ci après la Première Guerre mondiale, le prince abdiqua et la principauté devint un « État libre » au sein de la république de Weimar. C'est en 1929 que Waldeck fut formellement intégré à l'État libre de Prusse.
La famille princière faisait remonter son origine à Witikind et fut liée aux Orange-Nassau : son dernier prince régnant, Frédéric, était le frère de la reine-régente des Pays-Bas Emma de Waldeck-Pyrmont, mère de la reine Wilhelmine des Pays-Bas et de la duchesse d'Albany.
À partir de 1850, la principauté se compose de quatre arrondissements :
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